球面ミラーと線状レーザー光を用いた空間座標位置計測


 本研究では,三次元空間における物体の位置や姿勢を非接触にかつ動的に測定する手法の開発を行っています.特に工業用ロボットの指先など,工具あるいは機械部品を直接ハンドリングする部分の動的精度を非接触かつ高精度(1m3の空間で10μm)で測定することを目的としています.
 本研究はレーザー走査法に属し,複数のレーザスキャナを用いて標的を走査し,その各々の角度情報から標的の座標位置を算出します.従来の方法ではセンサやターゲット用のミラーを被測定物に取り付けていました.しかしロボット等では座標位置だけでなく姿勢も大きく変化することが予想され,方向による感度差や不感領域のあるセンサやミラーは好ましくありません.本研究では標的として球面ミラーを用い,姿勢が変化しても常に球の中心座標を求められるようにしています.




ball1.gif大岩 孝彰 他2名:
球面ミラーと線状レーザー光を用いた空間座標位置の測定
精密工学会誌,59巻2号,(1993)305-310.


ball1.gif大岩孝彰 他3名:
球面ミラーを用いた空間座標位置の計測(第3報)
1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,419-420,1994.



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